结合人体内肩软骨移动移动性质，谈到打了个种由气动系统人工费肌肉组织（PMAs)驱使的解藕型串电容串联肩软骨。app槽式策略对三人身原动件算出度串电容串联装置展开了人身原动件算出度介绍。源于串电容串联装置反解易求性质，创立了装置的移动学实体模特，并再生利用拉格朗日创立了装置的能源学实体模特。进行防真管控疲劳试验，安全使用算出转矩法能最好管控三人身原动件算出度串电容串联装置的移动，直接也检验了能源学实体模特的合适性。

  气动人工肌肉（PMA）是一种驱动器，相比于其他驱动器，PMA体积小、输出力/质量比大，类似于人体肌肉，已经被的应用于仿生领域，并取得好多的成果。相比较于串联机构而言，并联机构承载力强，累计误差小以及刚度大，并且它的反解易求，便于实时控制。并联机构的动力学研究理论基本是沿用串联机构动力学的理论。迄今为止，已有牛顿-欧拉、拉格朗日以及凯恩等经典动力学方程应用到并联机构的动力学研究中。