机器人减速机常用油脂有如下几种：

器机人减慢速度机上用保养脂：是由全转化成基础上油，并生成液体状态铝离子配位合成树脂，甚至抗氧、防锈蚀等生成剂，经比较特殊流程加工制造而成。的开发用来六轴器机群体中R-轴，B-轴的谐波减慢速度小传动箱用。

机器人摆线针轮减速机润滑脂：是由全合成基础油，并添加液态离子聚合物，以及抗氧、防锈等添加剂，经特殊工艺制造而成。开发用于机器人摆线针轮减速机使用，首次安装使用150小时后更换润滑油，以后更换润滑油的周期约在4000小时左右。

机器人RV减速机专用润滑脂：是由全合成基础油，并液态离子聚合物，以及抗氧、防锈等添加剂，经特殊工艺制造而成。开发用于机器人RV减速机使用，首次安装使用150小时后更换润滑油，以后更换润滑油的周期约在4000小时左右。

机器人减速机油脂特点：

1.极压抗磨性：谐波减速机需频繁启停且经常往复运动，易产生磨损，导致精度降低，所以要求润滑脂必须具有优异的极压抗磨性能。

2.粘度和粘温性：机器人减速机润滑油必须有适宜的粘度和良好的粘温性。般来说，使用高粘度润滑油对防止机件损伤、减少噪音有利，而驱动效率、冷却作用及油的传送性等方面，却是低枯度润滑油较好。对于粘温性能，减速机润滑油虽无发动机机油那样大的温度变化，但由于其齿面压力很大，同样要求有良好的粘温性能，特别是在寒冷地区使用时。否则会造成磨损加剧，油耗增大。

3.脱色安定性：减速时机防锈水油受传动齿轮移动时的搅摔，包括和二侵蚀碳气的连续了解，在金属件的惟化为用下生成各种各样的脱色物，使防锈水油的消费黏性增添，有色调变深，酸值偏高，悠长岁月中物增长、有色调变深，并诱发对机械部件的侵蚀，可能会导致防锈水油的抗塑料泡沫性和抗脱色性会差，最后不允许不变更防锈水油。脱色安定性好的防锈水袖，用到频次就长。

4.防性和防腐性：防锈性是指减速机润滑油防止金属产生锈使的性能。防腐性是指齿轮油防止金属腐蚀的性能。金属件的生锈主要是润滑油中有氧和水的存在而引起。而隔蚀则是油中的酸性物和硫化物引起的。通常在减速机润滑油中都加有防添加剂和防腐添加剂来改善。

5.抗泡末剂性：滑行机防锈情况油在伞齿轮有氧运动时十分激烈的拌和中会造成很多的小气泡。小气泡若挺快没有了，则不引响施用。若构成安定的泡末剂已经不再没有了而造成皂化变质，便会在齿上面形成溢出，伤害防锈情况袖膜，加重受损。

6.热稳定性能：工业机器人关节结构紧凑，散热性较差，长时间连续工作造成关节部位温度较高。要求润滑脂具有良好的热稳定性和氧化安定性。

7.长寿命：谐波减速机需要频繁地启动和在较小的空间里进行往复运动，承受高速高负荷运行，由此要求油脂必须具备长寿命润滑，不积碳、不变色，不分油。

8.降噪性：谐波减速机由于驱动齿轮的摩擦、振动以及碰撞会产生强烈的噪音，要求润滑脂必须要有极强的油膜 厚度和附着力，有效降低噪音。